Dentro do módulo de Configurações Fiscais você encontrará o item: Informações Complementares, clique nele.

Clique em Adicionar Informação Complementar. (Aqui você já deixa informado o que vai sair no rodapé das futuras notas).

Digite o que precisar dentro do campo Informação Complementar, e clique em Salvar. (O sistema define algumas variáveis caso precise, basta informa-las como descrito abaixo do campo)